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簡要描述：美國穆格MOOG伺服驅動器D691-2137G 是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的美國穆格MOOG伺服驅動器已經成為外研究熱點。
| 品牌 | MOOG/美國穆格 |
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美國穆格MOOG伺服驅動器D691-2137G
是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的美國穆格MOOG伺服驅動器已經成為外研究熱點。當前交流美國穆格MOOG伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。
在美國穆格MOOG伺服驅動器速度閉環中，電機轉子實時速度測量精度對于改善速度環的轉速控制動靜態特性至關重要。為尋求測量精度與系統成本的平衡，般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內必須檢測到至少個完整的碼盤脈沖，限制了zui可測轉速；2）用于測速的2個控制系統定時器開關難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統速度環設計難以美國穆格MOOG伺服驅動器速度跟隨與控制性能。
美國穆格MOOG伺服驅動器D691-2137G
基本要求
伺服進給系統的要求
1、調速范圍寬
2、定位精度高
3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩定性
4、快速響應，無超調
為了保證生產率和加工，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數控系統在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。
5、速大轉矩，過載能力強
般來說，美國穆格MOOG伺服驅動器數分鐘甚至半小時內1.5倍以上的過載能力，在短時間內可以過載4～6倍而不損壞。
6、性高
要求數控機床的進給驅動系統性高、工作穩定性，的溫度、濕度、振動等環境適應能力和很強的抗干擾的能力。
對電機的要求
1、從zui速到zui高速電機都能平穩運轉，轉矩波動要小，尤其在速如0.1r/min或速時，仍有平穩的速度而無爬行現象。
2、電機應大的較長時間的過載能力，以滿足速大轉矩的要求。般直流伺服電機要求在數分鐘內過載4～6倍而不損壞。
3、為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩，并盡可能小的時間常數和啟動電壓。
4、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉。
